gocheck检测前原文：
移动机器人的离散运动学方程描述为 （4.1-1）式中，△T为采样时间，机器人的控制输入为 ,状态向量为 。由（4.1-1）改写得 (4.1-2) 式中 （4.1-3）如图4.1所示，理想轨迹 ,1≦k≦n.确定运动轨迹跟踪问题为 ，使 被P(k）跟踪。线速度误差为 (4.1-4) 角速度误差为 （4.1-5）在这里，理想的线速度和角速度为 和 ， 。移动机器人迭代学习控制系统结构如图4.2 图4.2 移动机器人迭代学习控制系统机构图 考虑在实际情况下会有干扰和噪声的出现，因此，移动机器人离散运动学方程描述为 (4.1-6) (4.1-7) 其中，状态干扰为 ，输出测量噪声为 ，系统输出为 ,控制输入为 。 考虑机器人运动的迭代过程，由（4.1-6）和（4.1-7）得出 (4.1-8) (4.1-9) 其中，迭代学习次数为i，离散时间为k，k=1,…,n。 为第i次迭代的状态， 为第i次迭代的输入， 为第i次迭代的输出， 第i次迭代的状态
gocheck检测后相似论文片段：
向量为ｑ（ｋ）＝ｉｘ，（七），ｙ，（七），郇（七）ｒ，速度向量为甜，（七）＝【’，，（七），哆（七）ｒｇ（Ｊｉ｝＋１）＝ｇ（后）＋口（ｇ（七），七）甜ｐ（七）（４．８）『．ｚｏｓＯ，，（ｋ）０］曰（ｇＰ（后），七）＝ＡＴｌ ｓｉｎＯ，．（ｋ）０ ｌ （４?９）ｌ＿０ １Ｊ如图所示，期望轨迹为办（七）＝ｋ＠），儿（七），吃（七）】，ｌ＜ｋ≤拧。运动轨迹跟踪的 第四章Ｐ型迭代学习算法在机器人轨迹跟踪中的廊用控制问题就是为确定甜（七）＝【ｖ（｜ｉ｝），以七）】７，使Ｐ（｜ｉ｝）跟踪ｐＡＤ。线速度和角速度误差分别为：哥（七）＝％（七）一ｖ（ｋ）面ｌ（七）＝∞＿（七）一以七）移动机器人迭代学习控制系统结构如图４．２所示（４．１０）（４．１１）图４．２移动机器人迭代学习控制系统结构图移动机器人离散运动学方程可描述如下：ｑ（ｋ＋１）＝ｇ（七）＋Ｂ（ｇ（七），ｋ）ｕ（ｋ）＋卢（七）少（后）＝ｇ（后）＋ｙ（七）（４．１２）（４．１３）其中，ｐ（ｋ）为状态干扰，ｒ（ｋ）为输出测量噪声，ｙ（ｋ）＝【ｘ（七），ｙ（七），臼（』｜｝）】ｒ为系统输出，ｕ（ｋ）＝［’，（后），∞（后）】７’。考虑迭代过程，由式（４．１２）和式（４．１３）可得仍（后＋１）＝吼（七）＋Ｂ（ｇ（后），后）％（七）＋屈（七） （４．１４）咒（七）＝级（七）＋托（后） （４．１５）其中，ｉ为迭代次数，七为离散时间，ｋ＝ｌ，２，３…”。ｇｆ（七），％（七），咒（七），屈（幼，九（后）分别是第ｆ次迭代的状态，输入
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